Vitré fut le siège de la première et de la plus grande des neuf baronnies du duché de Bretagne. Cette baronnie donnait à ses seigneurs le droit de présider les États de la province dans quelque ville qu'ils se tinssent. A la cour de Justice, instituée par le duc Alain Sergent, au commencement du XIIe siècle, le baron de Vitré siégeait à la gauche du prince.
Cette ville, souvent assiégée, quelquefois prise, eut beaucoup à souffrir des guerres du Moyen-Age entre ses barons et les ducs de Bretagne. Ses murailles, son château et ses diverses fortifications, succédant à de plus anciennes défenses, furent reconstruites pour la dernière fois en 1422 et probablement terminées en 1448 ou même en 1477.
La maison de Vitré descend du comte Juhael (990). Elle entra successivement dans la Maison de Montmorency-Laval (1239), dans celle des Laval-Montfort (1412) et enfin dans celle des La Trémoille (1605). Jean, dernier baron de Vitré, mourut vers 1795.
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